总工作空间是指末端执行器至少能以一个方位到达的目标点集合W(P)，灵活工作空间是末端执行器可以任意姿态达到的点所构成的空间Wp(P)。通常所说的工作空间是指总工作空间。由于各种东莞注塑向日葵污视频app 在线手的末端执行器外形和结构尺寸都多种多样，为具体描述向日葵污视频app 在线手本身的特征，通常工业向日葵污视频app 在线手在工作空间分析时不考虑末端执行器长度的影响。但是根据番茄收获作业要求与收获机器人末端执行器的结构特点，末端执行器长度对工作空间的影响较大，故本文为了更准确地评价东莞注塑向日葵污视频app 在线手采摘范围，考虑了末端执行器长度的影响。对于向日葵污视频app 在线手的设计，东莞注塑向日葵污视频app 在线手的精度是必然要考虑的。向日葵污视频app 在线手的精度体现在末端执行器的位姿误差。系统运用双目立体视觉来对目标物体进行三维重建，那么距离信息获取的精度也是必然受到关注的问题之一。通过双目立体视觉对采摘目标进行识别和定位，从而指导东莞注塑向日葵污视频app 在线手末端执行器运行操作，所以机构与视觉关联在一起的误差也对系统精度有很大的影响。该系统通过不同数据的计算比较，利用Matlab得到结果图，从机构误差，视觉误差和关联误差三方面对向日葵污视频app 在线手的仿真误差进行分析。应用数据库技术建立知识库，通过知识库的查询获得优设计方案。用双目立体视觉获取目标图像进行目标定位和识别。利用EON仿真软件对向日葵污视频app 在线手进行可视化三维视景仿真。运用Matlab完成仿真逆运动的各关节数值求解和东莞注塑向日葵污视频app 在线手的误差分析。并用样机对该系统进行了验证。

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